"Dual DC Motor shield for Arduino" oskolak korronte jarraiko bi motore gobernatzeko gaitasuna du, abiadura, potentzia eta biraketaren norantza egokitzeko aukerak eskaintzen dituelarik.
Bi kanal gobernatzen ditu (A eta B ezizenaz definitzen direnak), non motore bana lotzerik izango ditugun (M1 eta M2 deituko ditugunak).
A kalanak D3, D9 eta D10 atazak gobernatzen dute. Aldiz, B kalanala D5, D2 eta D6 atazak gobernatzen dute.
Ikusi beheko taula aginteak nola kudeatzen diren ulertzeko
A kanala (M1 motorea)
D9 | D10 | D3 | M1 motorearen egoera |
1 | 1 | x | Geldirik (hith state) |
0 | 0 | x | Geldirik (low state) |
1 | 0 | (0-255) | Higitu (norantza: +); Korrontea M1(+)tik M1(-)ra joango da |
0 | 1 | (0-255) | Higitu (norantza: -); Korrontea M1(-)tik M1(+)ra joango da |
B kanala (M2 motorea)
D2 | D6 | D5 | M2 motorearen egoera |
1 | 1 | x | Geldirik (hith state) |
0 | 0 | x | Geldirik (low state) |
1 | 0 | (0-255) | Higitu (norantza: +); Korrontea M2(+)tik M2(-)ra joango da |
0 | 1 | (0-255) | Higitu (norantza: -); Korrontea M2(-)tik M2(+)ra joango da |
Esaterako: M2 motorea biratu nahi izanezkero norantza batetan eta abiadura batez, nahiko izango da D2=low eta D6=high egoeratan definitzea (sarrea digital modura); eta abiadura zehazteko, D5 sarrea analogiko modura erabilita, 0-tik 255-era bitarteko balioak emanaz kontrolatu ahal izango dugu.
Aldiz, motorea beste norantzan higitu ahal izateako, alderantziz definituko genituzke D2 eta D6 sarrera digitalen egoera: D2=high; D6=low; Abiadura: D5=(0-255)
Eta motorea gediarazteko, bi sarrera digitalak egoera berdinean definitzea nahiko izando da: D2= high; D6=high; edota D2=low eta D6=low
M1 motorearen kasuan, jokabide berdina erabiliko genuke bainan D9, D10 eta D3 atazekin